A település a Szendrői-hegységet harántoló Rakaca-patak völgyében, annak völgyfőjéhez közel, az egykori Borsod megye területén található. Szalonnától mintegy 15 km-nyire, keletre fekszik. A határában bányászható kemény mészkövet, a sötétszürke-világosszürke sávozottságú „rakacai márványt”régebben kőfaragók és díszkőüzemek is hasznosították.

Rakaca a falut átszelő, egy 1249-ből származó határjárásban is említett patakról kapta szláv nevét, mely rákokban bővelkedő vízfolyást jelöl.

1273-ban IV. László király adta vissza Tekus ispán fiának a rakacai birtokot, melyet V. István vett el tőlük.

A 15. században határának nagy része a tornai uradalom része volt, s azzal együtt került új s újabb kezekbe. A 14. századból ismert birtokosa, Jakab fia István veszi föl a Rakacai nevet. Családja azonban még a 17. században is magáénak tudta egy részét.

A 14. századtól birtokos volt Rakacán a Szuhafői, a Korlátfalvi család; a 17. században a Rakacai család birtokrészei a rokon Bajusz és Szeghy családokhoz kerültek, végül az örökös nélkül meghalt Rakacai Gábor koronára szállott birtokaira Bessenyey János és Vatay István kapott nádori adománylevelet.

A török korban hódoltsági terület volt és 20 forint adót fizetett a törököknek. A nehéz évek alatt lakossága elszökött az adóteher elöl, s így elnéptelenedett. Az 1720-as években települt újra görög katolikus ruszinokkal, akik templomukat is hamarosan fölépítették. 1864-ben is még „lakosai (…) orosz tót nyelven beszélnek”- írta a helyi jegyző a Pesty Frigyes-féle helynévgyűjtő kérdőív kapcsán.

A 18. században a Magyari, Koós, Szkárosi Nagy és Jakabfalvi család, a 19, században a gróf Gyulay, Melezer, Szentimrey, Putnoky, Aszalay, Ábrahám és Körösi családok bírták.

Rakaca a 20. század első felében szépen fejlődő település volt: görög katolikus elemi népiskolával, körorvossal, postával, erdejét erdőbirtokosság kezelte, számos iparosa és helyi hangya szövetkezete működött. A II. világháborút követően lakossága egyre fogyott, ugyanakkor a helyi cigányság száma is megnövekedett. Napjainkban körjegyzői székhely. Jelenleg 907 lakosa van. A 265 lakás 14%-a vezetékes ivóvízzel ellátott. A gáz- és a közcsatorna-hálózat még nem épült ki. A kilenc tantermes általános iskolában 13 pedagógus oktat. A kiskereskedelmi üzletek száma 3, a vendéglátóhelyeké 2, orvosi rendelője is van a településnek. A távbeszélő vonalak száma 113. 2004-ben avatják föl a volt görög katolikus iskola épületében és telkén a megye egyetlen drogrehabilitációs nevelőintézetét.

A falu feletti dombon áll a kerítőfallal övezett, bazilika formájú görög katolikus templom, melyet 1920-ban szenteltek föl. A templomhoz vezető út mellett áll az 1942-ben épített Hősök tornya, amely a falu világháborús hősi halottainak emlékműve. A faluban álló kápolnát 1868-ban emelték, s hétköznap használják.

Hlebick János Amerikába kiszármazott helyi lakos adományából 1972-ben épült a Borbála Könyvtár, mellyel édesanyjának is emléket állít.

Rakaca a 2614. számú közúton érhető el. Busz Rakacáig, vonat Szalonnáig vehető igénybe.